Pathfinding in RTS

Có bạn nào biết giải thuật tìm đường trong RTS ko?
Mình có tìm hiểu được 1 số cách (points of visibility , portal, gridbased) nhưng không biết cách nào tốt nhất đối với thể loại này.
Bạn nào có kinh nghiêm post lên cùng trao đổi.

 

Nói ngắn gọn thế này nhé
Từ [A] đến được
Từ đến được [C]
Từ đến được [D]
Từ [D] đến được [A]
Từ [A] không cần biết cách đến [C], [D]
Bạn có hiểu không?

 

Có rồi cần gì [A] nữa nhẩy ?
Có rồi cần gì [A] nữa nhẩy ?

 

1 chú không hiểu